在觸覺設備中（例如觸覺機器人設備），可能作用于物理人機交互 (pHRI) 點的不希望的力的一個示例是由于重力作用在觸覺設備的機械元件上的力。事實上，隨著觸覺設備的大型機械元件移動，由于重力作用在這些機械元件上的力可能會發生變化。這種由于重力引起的力變化可能導致機械元件在 pHRI 點的不可控或不安全的運動。因此，觸覺設備的安全性可以通過補償這種不期望的重力影響的系統和方法（即，用于重力補償的系統和方法）來提高。